昔作ったものをあさってたら六足歩行機構が出てきました． ブログのタイトルのところにあるアニメーションのような機構で，モーター１つで歩いてるような動きが出来ます． 完成図 実際の動作の様子

！！　ここの内容はもう古いです． 新しいバージョンを作りました ！！ MATLABのソースファイルに対応したBloggerで使える整形ツールを探してたんですが，無いようなので SyntaxHighlighter を改造してみました． やっぱり人の書いたプログラムもたま...

(English version is HERE .) MATLABの2008aからオブジェクトの新しい書き方が導入されました． あんまりオブジェクト指向なプログラミングの経験はないのですが，新しい書き方はだいぶ簡単で使いやすいと思います． というわけで，とりあえ...

韓国のIFACではPSO(Particle Swarm Optimization)という最適化アルゴリズムを使った固定構造補償器設計について発表してきました． 発表のメインは，制御系設計で必要となる拘束条件（閉ループの安定性とか）を簡単に扱う方法の提案で，これによってPSOのお手...

研究室のMacはLDAPによる管理で ホームディレクトリはNFSでマウントされてます． なんかマシンによってはネットワークユーザーのアカウントでだけ texとかxdviの動作が異様に遅い・・・ 最初はNFSの性能を疑ったんですが 結論はLDAPからのマッピングのところでNFSHo...

最近研究環境をMacに移しつつあります。 その一環としてMacPorts入れようとしたら プロキシの影響でselfupdateのrsyncがうまくいかなかったんですが なんとか解決。 基本的には export RSYNC_PROXY="proxy.hoge.net:80...

久しぶりにロボット的なものを作りたくなったので どうせなら制御理論の検証ができるものを… というわけで、Segway的な倒立振り子を作ってみた。 全体図 機械部分は入手性がよくて組み立て簡単な田宮模型の部品で固めました。 本体はユニバーサルプレートで、たまたま手に入った透明プラス...