MATLABでグラフを作るとき，自動でつく目盛り以外に特定の値の目盛りがほしい場合があります．真値のところに目盛りがほしいとか収束先のところに目盛りがほしいとかそんなときです． じつはこれをプログラムからやるのは結構面倒だったりします． なので専用の関数を作ってみました． ...

三叉ヘビ型ロボットというおもしろい構造のロボットが 杉江研の石川先生たちによって研究されています。 研究の詳細のページ（日本語） Web site on the Trident Snake Robot by Masato ISHIKAWA 僕は研究に深く関わっているわけではありま...

大学のMATLABのライセンスが統合された関係で，xPC Targetが使えるようになりました．研究室は古いPCがあまりがちなので，これを実験機に回せば安上がりにラピッドプロトタイピングな環境を構築できそうです． しかし，xPC Targetに対応してるIOボードという...

昔作ったものをあさってたら六足歩行機構が出てきました． ブログのタイトルのところにあるアニメーションのような機構で，モーター１つで歩いてるような動きが出来ます． 完成図 実際の動作の様子

！！　ここの内容はもう古いです． 新しいバージョンを作りました ！！ MATLABのソースファイルに対応したBloggerで使える整形ツールを探してたんですが，無いようなので SyntaxHighlighter を改造してみました． やっぱり人の書いたプログラムもたま...

(English version is HERE .) MATLABの2008aからオブジェクトの新しい書き方が導入されました． あんまりオブジェクト指向なプログラミングの経験はないのですが，新しい書き方はだいぶ簡単で使いやすいと思います． というわけで，とりあえ...

韓国のIFACではPSO(Particle Swarm Optimization)という最適化アルゴリズムを使った固定構造補償器設計について発表してきました． 発表のメインは，制御系設計で必要となる拘束条件（閉ループの安定性とか）を簡単に扱う方法の提案で，これによってPSOのお手...