たまにうっかり忘れるのでメモ． MATLABでプラントPと制御器Kが構成するフィードバック系のシミュレーションをするとき， >> s=tf('s'); >> P=1/s; >> K=1/(1+s); >...

昔ほど頻繁に日本橋に行かなくなったので，どこの店にどの部品があるか把握できない・・・ というわけで，今後のためにまとめておきます．今回はモータードライバ関連です． 最初に店ごとにとってきたモータードライバ関連部品コーナーの写真， 続いてカテゴリーごとの部品まとめになっています． ...

この記事の情報は古いです ． TeXclipで作成した数式の再編集については 新しい記事 を参照してください．

制御の教科書では必ず出てくる可観測正準形/可制御正準形ですが，数値計算上は大変扱いづらく，実際に数値的にこの形式にあえて変換することなんて試験かレポート以外ではあまりないと思います． そのあたりの事情を反映してかMATLABにはこれらの形式に変換する関数というのは存在していない...

IEEEの投稿用のクラスファイルについているテンプレート （リンク） に，推奨スタイルファイルが結構詳しく紹介されているのでメモ． \ usepackage{ifpdf} Heiko Oberdiek 氏の ifpdf.sty は，出力の種類（pdfかdviか）に応じて条件...

MATLABでグラフを作るとき，自動でつく目盛り以外に特定の値の目盛りがほしい場合があります．真値のところに目盛りがほしいとか収束先のところに目盛りがほしいとかそんなときです． じつはこれをプログラムからやるのは結構面倒だったりします． なので専用の関数を作ってみました． ...

三叉ヘビ型ロボットというおもしろい構造のロボットが 杉江研の石川先生たちによって研究されています。 研究の詳細のページ（日本語） Web site on the Trident Snake Robot by Masato ISHIKAWA 僕は研究に深く関わっているわけではありま...