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2009年1月16日金曜日

MATLABのグラフに目盛りを追加

MATLABでグラフを作るとき，自動でつく目盛り以外に特定の値の目盛りがほしい場合があります．真値のところに目盛りがほしいとか収束先のところに目盛りがほしいとかそんなときです．

じつはこれをプログラムからやるのは結構面倒だったりします．
なので専用の関数を作ってみました．

こんなグラフに

>> addxtick(2/pi)

とすると

こんな風に目盛りがつきます．
ラベルもいじりたいときは

>> addxtick(pi/2,'pi/2')

と入れれば

となります．便利ですよ．
短いプログラムなのでコピーしてaddxtick.mという名前で保存して使ってください．

function [] = addxtick( tk, tklbl )
%ADDXTICK --- Add new tick to x-axis
%   Ex.    addxtick(3.14)
%   Ex2.  addxtick(3.14, 'Pi')

if nargin==1
    set(gca,'XTick',unique(sort([get(gca,'XTick'), tk ] )));
else
    temp = cellstr(get(gca,'XTickLabel'));
    temp = {temp{:},tklbl};
    [temp2,idx] = sort([get(gca,'XTick'),tk]);
    [temp2,idx2]=unique(temp2);
    idx=idx(idx2);
    set(gca,'XTick',temp2);
    set(gca,'XTickLabel',temp(idx));   
end

end

あと，ほとんど同じですがaddytick.mも置いておきます．

function [] = addytick( tk, tklbl )
%ADDYTICK --- Add new tick to y-axis
%   Ex.    addytick(3.14)
%   Ex2.  addytick(3.14, 'Pi')

if nargin==1
    set(gca,'YTick',unique(sort([get(gca,'YTick'), tk ] )));
else
    temp = cellstr(get(gca,'YTickLabel'));
    temp = {temp{:},tklbl};
    [temp2,idx] = sort([get(gca,'YTick'),tk]);
    [temp2,idx2]=unique(temp2);
    idx=idx(idx2);
    set(gca,'YTick',temp2);
    set(gca,'YTickLabel',temp(idx));   
end

end

2009年1月15日木曜日

三叉ヘビ型ロボットの製作

三叉ヘビ型ロボットというおもしろい構造のロボットが
杉江研の石川先生たちによって研究されています。

僕は研究に深く関わっているわけではありませんが、とてもいい動きをするロボットなので一度作ってみたいと思っていました。研究室には一応理論を検証するための機械がありますが、データを取ったり精度を確保するためにそれなりに大がかりな装置になっています。

今回は、より単純に三叉の動きを楽しむために、小型で小回りの良いロボットを製作してみました。
以下製作記録です。